舵机报错解决方法

1. 通信超时

​ 这种问题可能会经常出现。导致舵机通信超时的原因有以下几种

• 舵机达到物理限位，但是舵机还在继续运转，导致堵转，通信超时
• 舵机的电压不够，比如follower臂接了7V的电源会导致运行过程中功率不足报错
• 舵机烧掉了
• 舵机线被扯断，连接线出故障
  要注意，leader的连接电源为7.4V或者5V,而follower从臂电源为12V。

1.1 如何解决？

​ 前二者重新插拔电源即可解决，后面两个需要到fd.exe软件里面进行调试，找到具体是哪个舵机出现了问题。

​ 首先我们打开FD.exe，找好端口，设置好波特率，点击打开和搜索。其次，如果舵机烧掉/没有烧掉，可能会显示全部舵机，也有可能部分不显示。

1.2 第一种情况：如果 6 个舵机都显示

​ 这时候我们选中舵机，一个个测试。首先设置好速度，一般600-800即可，然后滑动蓝色滑块，这时候舵机正常情况应该转动起来。在舵机反馈中观察电压，温度和状态这三个字段。如果有异常温度会到300度以上，状态会显示通信异常，此时说明舵机或者舵机连接的线出了问题。

​ 通信异常情况下，拔掉其余舵机之间的连接线，只留一个舵机在控制板上，换掉舵机线，单独进行测试。如果换了一根线之后，舵机恢复通信正常状态，则说明舵机线损坏，否则则是舵机出现问题。

1.3 第二种情况：只显示部分舵机

​ 如果只显示部分舵机，比如2-5，少了1号舵机，那这个时候大概率就是1号舵机烧掉了，如上图，单独拿出来测试，查看是否通信超时。

1.4 第三种情况：6 个舵机都通信异常

​ 我们会发现有可能6个舵机都通信异常，这种大概率是舵机之间的连接线出了问题，这时候可以拔掉选择性拔掉舵机之间的连接线，比如拔掉3号舵机连接4号舵机的线。这时候舵机会被分为两个串联部分，一个是1-3号舵机，一个是4-6号舵机。这时候可以分两部分，把线插到控制板上进行测试，能快速找到是哪边的线出了问题，以此类推。

2. 找不到舵机

2.1 6 个舵机都找不到

​ 这种情况下是你的电源出了问题，一般都是leader7.4V电源连接到12V电源了，或者是没有开电源。

2.2 找不到部分舵机

​ 第一种情况：舵机烧掉了，参考上方的流程检测。第二种情况，舵机编号出现问题，这个是大家最经常出现的问题，在买完成品后运行了编号的代码，导致编号错乱。

​ 例如：当1号舵机被编号错误，被编号到2-6号其中一个，在编号错乱的情况下，我们连接到FD软件上是找不到1号舵机的信息的，这时候就需要单独连接舵机到控制板上。然后在编程中，找到ID，然后右下角重新填写ID号即可编号成功。