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不小心编号破坏了怎么办？

🔧 排错指南SO-ARM101LeKiWiXLeRobot

1. 为什么会编号乱？

现有编号流程的基本原理，是每次都将程序将检测到的编号为 1 的舵机依次修改为 6-->5-->4-->3-->2-->1。由于舵机出厂的编号都是1，所以整个流程是这样的：

  • 第1步：接上新的舵机，将扫描到的1号舵机编号为6；
  • 第2步：再接上新出厂舵机，将扫描到的1号舵机编号为5；
  • 第3步：再接上新出厂舵机，将扫描到的1号舵机编号为4；
  • 第4步：再接上新出厂舵机，将扫描到的1号舵机编号为3；
  • 第5步：再接上新出厂舵机，将扫描到的1号舵机编号为2；
  • 第6步：再接上新出厂舵机，将扫描到的1号舵机编号为1；

如果是已经组装编号好的机械臂，第1步就会将机械臂上已经编号为1的舵机修改为6号，导致总线上有2个编号为6的舵机，通讯冲突，从而报错，类似下面的日志，只找到2,3,4,5 这4个舵机，没发现1号和6号：

Missing motor IDs:

- 1 (expected model: 777)

- 6 (expected model: 777)

Full expected motor list (id: model_number):

{1: 777，2: 777，3: 777，4: 777，5: 777，6: 777}

Full found motor list (id: model_number):

{2: 777，3: 777，4: 777，5: 777}

对于已经组装编号好的机械臂，通常异常第1步编号之后就没有 1号 舵机了，所以不会再破坏其他的舵机编号。

温馨提示：我们配置的 JoyandAI 的lerobot 仓库，在编号这一步添加了对总线上其他编号舵机的检查，发现可能是已经编号的机械臂时，会中断编号过程，防止简单错误发生，对新手更友好。

2. 正确的舵机与关节编号

img

3. 如何解决？

知道是冲突的原因之后，只要把错误修改为6号的底座电机重新编号为1就可以，但需要将该舵机先断开与其他舵机的连接。

3.1 断开与 2 号关节舵机的连接

Leader臂 Follower臂
img img

3.2 连接电脑

3.3 编号

编号有两种实现方式

3.3.1 方式 1：使用脚本编号

执行以下脚本，回车6次 即可把错误编号为6的舵机恢复为编号1。

Bash
python -m lerobot.setup_motors --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0

img

3.3.2 方式 2：打开 Feetech Debug 编号

参考Windows编号步骤：飞特舵机使用补充资料

将扫描到的6号舵机，编号为1。

3.4 重新连接机械臂的舵机线

Leader臂 Follower臂
img