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飞特舵机使用补充资料

📐 硬件参考SO-ARM101LeKiWiXLeRobot

1. 上位机调试软件 Feetech Debug

最新的Windows版本下载

https://www.feetechrc.com/software.html

对于 Ubuntu 的用户，可以使用第三方基于Qt开发的开源软件

JSON
wget https://github.com/Kotakku/FT_SCServo_Debug_Qt/releases/download/v1.1.0/ft-scservo-debug-qt_1.1.0_amd64.deb
sudo apt install ./ft-scservo-debug-qt_1.1.0_amd64.deb

MacOS 用户，可以克隆代码自行编译，开源项目地址：https://github.com/Kotakku/FT_SCServo_Debug_Qt

2. Feetech Debug 使用视频解说

飞特官方出品【飞特串口舵机电子功能讲解】

暂时无法在飞书文档外展示此内容

2.1 基本使用流程

注意：STS系列的波特率默认为 1000000，记得修改为 1000000。

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搜索完成之后，会列出所有连在串口总线上的舵机。选中其中一个，在右侧 “舵机反馈” 区域可以看到选中舵机的状态反馈。

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如果搜索之后型号显示“Unknown” 或者“未知型号”，请将 FD.exe 拷贝到 ft_setup_bat 文件夹中，再打开 FD.exe，进入程序之后按 Ctrl+M 下载软件参数即可。

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3. Windows 上修改舵机编号

使用 Feetech-Debug (fd.exe) 设置波特率为1000000，打开连接的串口，搜索到连接的舵机。

左侧边栏，选中需要修改ID的舵机，点击**“编程”选项卡，选中第5行ID这一栏**，右下角修改新的ID号，点击保存，弹出“参数保存成功”即修改成功。

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4. 舵机固件升级

飞特在2025年4月份做过一次舵机固件升级：3.9 --> 3.10

不同固件版本的舵机混用时，可能会出现错误：

ConnectionError: Read failed due to communication error on port COM7 for group_key Present_Position_shoulder_pan_shoulder_lift_elbow_flex_wrist_flex_wrist_roll_gripper: [TxRxResult] There is no status packet!

升级步骤：

a. 选择端口号，配置波特率为1000000，打开

b. 点击搜索，搜索到6个或9个以后，点停止（一定要先点停止！）

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每个舵机的升级操作：

  1. 左侧选中一个搜索到的舵机
  2. 切换到“升级”选项卡
  3. 点击“在线检测”
  4. 点击“升级固件”。升级100%完成前，不要有任何其他操作，切记！！！！

4.1 变砖之后，如何重刷固件

拿一个可以正常连接的舵机

  1. 使用FeetechDebug.exe (FD.exe) 在线检测出固件
  2. 拔掉正常连接的舵机
  3. 插入固件升级失败的舵机，采用断电升级固件法，上电1秒内点升级，每升一次扫描一次，直到成功出现ID号导入参数即可