飞特舵机使用补充资料
1. 上位机调试软件 Feetech Debug
Windows
最新版本下载地址：https://www.feetechrc.com/software.html
Ubuntu
可以使用第三方基于 Qt 开发的开源软件：
bash
wget https://github.com/Kotakku/FT_SCServo_Debug_Qt/releases/download/v1.1.0/ft-scservo-debug-qt_1.1.0_amd64.deb
sudo apt install ./ft-scservo-debug-qt_1.1.0_amd64.debmacOS
克隆代码自行编译，开源项目地址：https://github.com/Kotakku/FT_SCServo_Debug_Qt
2. Feetech Debug 使用说明
飞特官方出品视频教程：【飞特串口舵机电子功能讲解】，可在飞特官网查看。
2.1 基本使用流程
注意：STS 系列的波特率默认为 1000000，使用前请确认波特率设置正确。
搜索完成之后，会列出所有连在串口总线上的舵机。选中其中一个，在右侧"舵机反馈"区域可以看到选中舵机的状态反馈。
如果搜索之后型号显示 "Unknown" 或 "未知型号"，请将 FD.exe 拷贝到 ft_setup_bat 文件夹中，再打开 FD.exe，进入程序之后按 Ctrl+M 下载软件参数即可。
 |
 |
|---|
3. Windows 上修改舵机编号
- 使用 Feetech Debug (FD.exe)，设置波特率为 1000000，打开连接的串口
- 点击搜索，找到连接的舵机后点击停止
- 左侧边栏选中需要修改 ID 的舵机
- 点击**"编程"选项卡，选中第 5 行 ID 这一栏**
- 右下角输入新的 ID 号，点击保存
- 弹出"参数保存成功"即修改成功
4. 舵机固件升级
飞特在 2025 年 4 月做过一次舵机固件升级：3.9 → 3.10
不同固件版本的舵机混用时，可能会出现以下错误：
ConnectionError: Read failed due to communication error on port COM7 for group_key Present_Position_shoulder_pan_shoulder_lift_elbow_flex_wrist_flex_wrist_roll_gripper: [TxRxResult] There is no status packet!
升级步骤
- 选择端口号，配置波特率为 1000000，点击打开
- 点击搜索，搜索到所有舵机后，务必先点停止！
- 左侧选中一个搜索到的舵机
每个舵机的升级操作：
- 切换到"升级"选项卡
- 点击"在线检测"
- 点击"升级固件"
⚠️ 重要：升级 100% 完成前，不要进行任何其他操作！
4.1 变砖之后，如何重刷固件
拿一个可以正常连接的舵机：
- 使用 Feetech Debug (FD.exe) 在线检测出固件
- 拔掉正常连接的舵机
- 插入固件升级失败的舵机，采用断电升级固件法——上电 1 秒内点击升级
- 每升一次扫描一次，直到成功出现 ID 号并导入参数为止