数据来源：lerobot_xlerobot/src/lerobot/motors/feetech/tables.py (STS_SMS_SERIES_CONTROL_TABLE)
SO-ARM101 配置值来源：lerobot_xlerobot/src/lerobot/robots/so101_follower/so101_follower.py (configure() 方法)
完整参数表
| 参数名 |
地址 |
字节 |
类型 |
说明 |
SO-ARM101 默认值 |
| 基础配置 |
|
|
|
|
|
| ID |
5 |
1 |
uint8 |
舵机 ID，范围 1–253，广播地址 254 |
1–6（肩、肘、腕、夹爪） |
| Baud_Rate |
6 |
1 |
uint8 |
通信波特率，见波特率对照表 |
1 (1 Mbps) |
| Return_Delay_Time |
7 |
1 |
uint8 |
应答延迟，单位 2μs，默认 250（=500μs） |
0（降至 2μs） |
| Response_Status_Level |
8 |
1 |
uint8 |
状态返回等级 |
默认值 |
| 位置限制 |
|
|
|
|
|
| Min_Position_Limit |
9 |
2 |
uint16 |
最小位置限制（编码器值） |
标定生成 |
| Max_Position_Limit |
11 |
2 |
uint16 |
最大位置限制（编码器值） |
标定生成 |
| Homing_Offset |
31 |
2 |
int12 (符号-幅值) |
零点偏移，位宽 11+1 符号位 |
标定生成 |
| Angular_Resolution |
30 |
1 |
uint8 |
角度分辨率，默认 1（=0.088°/步） |
默认值 |
| PID 控制参数 |
|
|
|
|
|
| P_Coefficient |
21 |
1 |
uint8 |
位置环比例系数，默认 32 |
16（降低抖动） |
| D_Coefficient |
22 |
1 |
uint8 |
位置环微分系数，默认 32 |
0 |
| I_Coefficient |
23 |
1 |
uint8 |
位置环积分系数，默认 0 |
0 |
| Velocity_closed_loop_P_proportional_coefficient |
37 |
1 |
uint8 |
速度环比例系数 |
— |
| Velocity_closed_loop_I_integral_coefficient |
39 |
1 |
uint8 |
速度环积分系数 |
— |
| 保护参数 |
|
|
|
|
|
| Max_Torque_Limit |
16 |
2 |
uint16 |
最大扭矩限制 |
夹爪: 500 (50%) |
| Protection_Current |
28 |
2 |
uint16 |
过流保护阈值 |
夹爪: 250 (50%) |
| Overload_Torque |
36 |
1 |
uint8 |
过载扭矩百分比 |
夹爪: 25 (25%) |
| Protective_Torque |
34 |
1 |
uint8 |
保护扭矩 |
— |
| Protection_Time |
35 |
1 |
uint8 |
保护时间 |
— |
| Over_Current_Protection_Time |
38 |
1 |
uint8 |
过流保护时间 |
— |
| Max_Temperature_Limit |
13 |
1 |
uint8 |
最高温度限制，单位 1°C |
默认值 |
| Max_Voltage_Limit |
14 |
1 |
uint8 |
最高电压限制 |
默认值 |
| Min_Voltage_Limit |
15 |
1 |
uint8 |
最低电压限制 |
默认值 |
| 运行模式 |
|
|
|
|
|
| Operating_Mode |
33 |
1 |
uint8 |
0=位置, 1=恒速, 2=PWM 开环, 3=步进 |
0 (位置模式) |
| Torque_Enable |
40 |
1 |
uint8 |
扭矩使能，1=开启, 0=关闭 |
— |
| Lock |
55 |
1 |
uint8 |
EEPROM 写保护，1=锁定, 0=解锁 |
— |
| 运动控制 |
|
|
|
|
|
| Goal_Position |
42 |
2 |
int16 (符号-幅值) |
目标位置（编码器值） |
— |
| Goal_Velocity |
46 |
2 |
int16 (符号-幅值) |
目标速度 |
— |
| Goal_Time |
44 |
2 |
uint16 |
运动时间 |
— |
| Acceleration |
41 |
1 |
uint8 |
加速度，范围 0–254 |
254 |
| Maximum_Acceleration |
85 |
1 |
uint8 |
最大加速度（protocol v0），范围 0–254 |
254 |
| Moving_Velocity |
80 |
1 |
uint8 |
运动速度百分比 |
— |
| Maximum_Velocity_Limit |
84 |
1 |
uint8 |
最大速度限制 |
— |
| Torque_Limit |
48 |
2 |
uint16 |
运行时扭矩限制 |
— |
| 死区 / 启动力 |
|
|
|
|
|
| CW_Dead_Zone |
26 |
1 |
uint8 |
顺时针死区 |
默认值 |
| CCW_Dead_Zone |
27 |
1 |
uint8 |
逆时针死区 |
默认值 |
| Minimum_Startup_Force |
24 |
2 |
uint16 |
最小启动扭矩（PWM 模式） |
默认值 |
| 高级 / 工厂参数 |
|
|
|
|
|
| Phase |
18 |
1 |
uint8 |
电机相位 |
默认值 |
| Unloading_Condition |
19 |
1 |
uint8 |
卸载条件 |
默认值 |
| LED_Alarm_Condition |
20 |
1 |
uint8 |
LED 报警条件 |
默认值 |
| DTs |
81 |
1 |
uint8 |
死区时间（ms） |
默认值 |
| Hts |
83 |
1 |
uint8 |
保持时间（ns），firmware ≥ 2.54 有效 |
默认值 |
| Velocity_Unit_factor |
82 |
1 |
uint8 |
速度单位系数 |
默认值 |
| Acceleration_Multiplier |
86 |
1 |
uint8 |
Acceleration=0 时的加速度倍率 |
默认值 |
Baud_Rate 波特率对照表
| 波特率 |
寄存器值 |
| 1,000,000 |
0 |
| 500,000 |
1 |
| 250,000 |
2 |
| 128,000 |
3 |
| 115,200 |
4 |
| 57,600 |
5 |
| 38,400 |
6 |
| 19,200 |
7 |
Operating_Mode 运行模式
| 值 |
模式 |
说明 |
| 0 |
POSITION |
位置伺服模式，SO-ARM101 全部关节使用此模式 |
| 1 |
VELOCITY |
恒速模式，方向由最高位 15 控制 |
| 2 |
PWM |
PWM 开环调速模式，方向由 bit11 控制 |
| 3 |
STEP |
步进伺服模式，步数由 Goal_Position 决定，方向由最高位 15 控制 |
注意事项
- EPROM 地址（地址 5–39）：写入前必须先
Torque_Enable=0（关闭扭矩）
- SRAM 地址（地址 40–55）：可在扭矩开启时写入
- 夹爪特殊配置：
Max_Torque_Limit=500、Protection_Current=250、Overload_Torque=25，防止长时间堵转烧毁
- PID 调优：
P_Coefficient=16 是 SO-ARM101 的经验值，降低避免抖动；如需更高刚度可适当增大
- 波特率修改：修改
Baud_Rate 后需断电重启生效
- 协议版本：STS3215 使用 Protocol v0（兼容 SMS/STS 系列指令集）
官方参考：Feetech STS 系列手册
