SO-ARM101 自动标定

在使用自动标定代码时，要注意标定的四周不要有障碍物阻挡。

我们仓库 lerobot 下 0.4 和 0.5 版本均更新了自动标定程序。0.5 代码目前在 dev 分支下，需要更新一下仓库。代码 0.4、0.5 通用。

git pull                    # 更新仓库
pip install -e ".[tools]"   # 安装相关插件

在 lerobot/examples/calibrate 下放有命令行入口代码，可调整更多参数，具体参数说明见下方。建议使用默认参数，速度过快可能导致过载报错。

cd lerobot/examples/calibrate
python auto_calibrate_example.py --port COM9 --device-type tele

同时我们也增加了 UI 页面版本，推荐使用。安装好包之后可以快捷启动：

lerobot-auto-calibrate-ui

1. Auto Calibrate 使用说明

本文档说明如何使用 auto_calibrate.py 和 auto_calibrate_example.py 对 SO-ARM101 设备执行自动标定。

当前示例脚本已改成命令行参数模式，支持两类设备：

• tele: SO-ARM101 Leader / 遥操作器
• robot: SO-ARM101 Follower / 机械臂

1.1 功能概览

自动标定脚本完成以下工作：

1. 连接设备
2. 逐个关节探索机械边界
3. 计算 homing_offset、range_min、range_max
4. 生成 MotorCalibration
5. 保存为 calibration JSON 文件

1.2 相关文件

1.3 命令行参数

必选参数：

可选参数：

1.4 默认参数

1.5 终端输入示例

标定 tele

python auto_calibrate_example.py --port COM9 --device-type tele

标定 robot

python auto_calibrate_example.py --port COM3 --device-type robot

指定设备 ID

python auto_calibrate_example.py --port COM9 --device-type tele --id my_so101

覆盖默认扭矩参数

python auto_calibrate_example.py --port COM9 --device-type tele --try-torque 300 --max-torque 450

覆盖多个参数

python auto_calibrate_example.py --port COM3 --device-type robot \
  --try-torque 500 --max-torque 800 --explore-velocity 500 --wait-time-s 0.7

跳过确认提示

python auto_calibrate_example.py --port COM9 --device-type tele --yes

关闭终端 logger 输出

python auto_calibrate_example.py --port COM9 --device-type tele --log=false

1.6 执行流程

1. 根据 --device-type 创建对应配置对象（tele → SO101LeaderConfig，robot → SO101FollowerConfig）
2. 根据设备类型加载对应默认标定参数
3. 如果命令行给了可选参数，则覆盖默认值
4. 默认在终端输出 logger（传 --log=false 可关闭）
5. 连接设备并执行自动标定
6. 保存标定结果到设备对应的 calibration 文件路径

1.7 输出结果

标定成功后，终端会输出每个电机的结果，例如：

电机: shoulder_pan
  ID: 1
  Homing Offset: -1396
  Range Min: 620
  Range Max: 3440

保存后的 JSON 结构：

{
  "shoulder_pan": {
    "id": 1,
    "drive_mode": 0,
    "homing_offset": -1396,
    "range_min": 620,
    "range_max": 3440
  }
}

1.8 常见问题

MotorCalibration 是什么？

标定函数返回 MotorCalibration 对象，内部字段包括 id、drive_mode、homing_offset、range_min、range_max。

tele 和 robot 的区别？

• tele 默认扭矩更保守，适合 Leader 轻负载场景
• robot 默认扭矩更大，适合 Follower 负载场景

start_torque 参数？

当前版本实际主要使用的是 try_torque、max_torque、torque_step，优先关注这几个参数。

1.9 安全建议

开始标定前建议确认：

• 机械臂周围没有障碍物
• 电源稳定
• 串口连接正常
• 知道如何快速断电
• 肩部和肘部等大负载关节先用更保守的参数测试

如果出现 OverEle error、过流、卡死、持续顶住边界等现象，先降低 try_torque、max_torque、explore_velocity。

1.10 推荐调参起点