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已有训练模型部署

📋 版本兼容SO-ARM101

1. 安装

把 机械臂夹稳

连接USB线，连接相机到电脑

接上电源

2. 确认相机 ID

两个相机都连上电脑之后

运行 benchmark/videoio/capture_camera_feed.py 检查两个相机的ID。

如果笔记本已经有相机ID，那可能是 2，4。

修改 lerobot\common\robot_devices\robots\configs.py 文件中 So101RobotConfig 这个类的相机配置。

img

3. 下载部署模型

下载模型到某个文件夹，比如是 act_so101_block2box

拷贝到这个文件夹。

运行推理

Bash
python lerobot/scripts/control_robot.py \
  --robot.type=so101 \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.single_task="Grasp a block and put it in the box." \
  --control.repo_id=${HF_USER}/eval_act_so101_block2box \
  --control.tags='["tutorial"]' \
  --control.warmup_time_s=5 \
  --control.episode_time_s=20 \
  --control.reset_time_s=5 \
  --control.num_episodes=10 \
  --control.push_to_hub=false \
  --control.policy.path=act_so101_block2box/checkpoints/last/pretrained_model