SO-ARM100 相机套件安装指引
相机包括两种类型：
- 外部视角的固定相机
- 手眼相机（Eye in hand）
1. 环境相机（外部视角的固定相机）
外部的固定视角相机，是指固定安装，视角不跟着机械臂运动的，相当于有一个第三方外部视角，可以作为顶视俯拍，也可以作为侧视平拍。
外部固定视角相机，可以用三角架、拍摄支架等固定。如下图中的黑色支架和夹在上面的相机。
2. 手眼相机（eye-in-hand）
顾名思义，手眼相机，就是相机跟随着机械臂运动，而且一般是安防在执行末端，方便抓取等动作的执行。
像下图一样，相机通过U型支架，固定在夹爪的固定爪上。
2.1 U 型支架安装小方块相机
拆开相机上的U型支架
利用夹爪上的3颗螺丝孔位，将U型支架固定在夹爪上。U型支架与底座之间可以预留一定空隙，避免与动爪干涉。
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再把小方块相机安装到U型支架上，注意保持相机的正向（插口处于下方），相机可以以一定角度俯视，保证相机视野中有夹爪部分，以获取更好的视觉训练效果。
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2.2 固定角度支架安装相机模组
以LeKiwi手眼支架为例
相机支架和螺丝（M26机牙，4颗；M26自攻，4颗；M2 六角螺丝4颗）
将相机模组插口放在右侧插槽中
将4颗M2*6的机牙螺钉插到相机模组最外圈4个孔位中
将4颗六角螺母从背面放入沉孔中，并从正面拧紧螺钉
4颗M2*6的自攻螺钉拧一半到手眼支架侧面的孔位中
对准夹爪上的4个孔位，拧紧固定
插上相机USB线端子
