XLeRobot
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2.3 树莓派环境

2.3 树莓派环境

XLeRobot 支持树莓派 5 作为机器人主控。

系统镜像烧录

下载烧录工具和系统镜像：

💡提示

推荐！我们的镜像烧录好即有对应环境

烧录步骤：

  1. 打开 Raspberry Pi Imager，选择下载的系统镜像
  2. 选择 SD 卡，点击齿轮图标设置：
    • 启用 SSH
    • 设置用户名和密码
    • 预配置 Wi-Fi（如有）
  3. 点击烧录，等待完成
  4. 将 SD 卡插入树莓派，上电开机

已烧录 XLeRobot 或 LeRobot 环境镜像的，可以跳过这一步。

散热器和风扇安装

主芯片上贴散热片，安装风扇（参考 树莓派 5 初体验）。

获取树莓派 IP

烧录完成后，通过以下方式获取树莓派 IP：

  1. 接 Micro HDMI + 键盘，登录后运行 hostname -I
  2. 路由器管理页面查看 DHCP 客户端列表
  3. IP 扫描工具

使用我们的镜像

首先进行ssh登录

ssh joyandai@<树莓派IP>

然后激活conda环境，更新仓库

conda activate lerobot
cd ~/lerobot
git pull
git checkout feat/xlerobot
pip install -e .
⚠注意事项

以下为不适用我们镜像所需要执行的步骤，若您已经烧录好我们的镜像并执行了以上代码，可以跳到下一章节

安装 Miniconda（ARM64）

从下载中心获取 ARM64 版本：

📥 下载 Miniconda3 Linux ARM64


# 上传到树莓派
scp Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh joyandai@<树莓派IP>:~/

# SSH 登录
ssh joyandai@<树莓派IP>

# 安装
sh Miniconda3-latest-Linux-aarch64.sh
source ~/.bashrc

安装过程中：按 Enter 查看许可 → yes 接受 → 确认安装路径 → yes 初始化 shell。

创建环境并克隆代码

conda create -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot
git clone https://github.com/JoyandAI/lerobot.git
cd ~/lerobot
git checkout feat/xlerobot
pip install -e ".[feetech]"

树莓派性能有限，安装过程可能需要 20-30 分钟。