XLeRobot
登录

4.2 远程 Host/Client 遥操作

远程 Host/Client 遥操作

SSH 登录主控

树莓派 Jetson Orin Nano/NX
用户名 joyandai joyandai
登录密码 joyandai JoyandAI 
ssh joyandai@xxx.xxx.xxx.xxx

激活 conda 环境：

eval "$(~/miniconda3/bin/conda shell.bash hook)"
conda activate lerobot
cd ~/lerobot

修改 config_xlerobot.py

#进入到config_xlerobot.py下
cd /src/lerobot/robots/xlerobot

确认相机配置（left_wrist, right_wrist, head 相机对应的实际设备文件）：

img

确认端口号（port1 对应 so101+头部相机的驱动板；port2 对应 so101+底盘的驱动板）：

img

启动 host

🚫危险

如果没有绑定id，可能会出现端口报错，或者摄像头端口不对应的问题

python -m lerobot.robots.xlerobot.xlerobot_host

刚开始启动时打印 WARNING:root:No command available 和 Command not received for more than 500 milliseconds 是正常的。

电脑端配置

修改遥操作脚本中的配置，切换为 XLerobotClient 模式：

img

将 remote_ip 替换为机器人主控的实际 IP 地址：

img

运行遥操作

💡提示

注意：当前的robot_id 需要根据你的实际情况更改

cd ~/lerobot/examples/xlerobot
python 4_xlerobot_teleop_keyboard.py --robot_id=XLR25033