1.2 树莓派/Jetson、稳压模块和线束

树莓派/Jetson、稳压模块和线束

主控固定

• 树莓派 5：安装到树莓派盒中，固定在推车第二层
• Jetson Orin：已安装到铝合金散热壳中，用底部两颗螺丝固定在推车第二层侧边

机械臂和底盘连线

底盘舵机线连接到右边 Follower 臂的舵机控制板上，相机云台舵机线连接到左边 Follower 臂上：

线材和配件

配件	图样	用途
PD 双头 USB-TypeC 线		连接「电源 PD 输出口」与「树莓派供电口」，两个口无差别
USB TypeC-DC 线		连接「电源 PD 输出口」与「舵机驱动板 DC 电源口」
USB TypeA-TypeC 线		连接「舵机驱动板 USB TypeC 口」
公对公 DC-DC 线		配合纽曼移动电源使用，一端接电池 DC OUT 口，另一端接 Follower 臂驱动板 DC 口
12V 稳压器		配合纽曼移动电源使用，将 DC OUT 电压稳压至 12V（Jetson Orin 宽压输入无需稳压模块）
绿联电池		⚠️ 只接 OUT3/OUT4/OUT5，不要插 TypeA A1/A2 接口，否则影响 TypeC 口功率输出
纽曼移动电源（仅树莓派版）		100W PD 口 → PD 双 TypeC 线给树莓派供电；30W PD 口 → TypeC 转 DC 线给 Follower 臂供电；DC OUT → 公对公 DC-DC 线 + 稳压模块给另一 Follower 臂供电
手眼相机		每个 Follower 臂搭配一个
头部相机		头部相机舵机 ID 从下往上分别是 7、8，程序可控制相机朝向

插线顺序

⚠️ USB TypeC 连接设备顺序：

1. 先连 Follower 臂
2. 再连树莓派

一定要先连机械臂！ 否则后续插机械臂时电流电压波动会导致树莓派挂起。

供电接线

移动电池供电

配对关系	用途	连接线
①a ↔ ①b	Follower 双臂供电	TypeC PD 转 12V DC 连接线
②a ↔ ②b	Leader 臂供电（如需）	TypeC PD 转 12V DC 连接线
③a ↔ ③b	主控供电	DC 5.5×2.5 公对公连接线

仅搭配纽曼电池时需用稳压模块。绿联电池直接用 PD TypeC 转 DC 线即可。Jetson Orin Nano 是宽压输入，不需要稳压模块。

信号接线

配对	用途	连接线
主控 USB ↔ 左臂 USB	左 Follower 臂通信	USB TypeA-TypeC
主控 USB ↔ 右臂 USB	右 Follower 臂通信	USB TypeA-TypeC
主控 USB ↔ 相机 1/2/3	手眼相机信号	USB TypeA-TypeC 3.0

💡 建议记录每个 USB 设备的物理端口和对应的 /dev/ttyACM* 编号，方便后续配置。

上电检查

通电后确认：

• 主控正常启动（树莓派绿灯 / Jetson 电源按钮变绿）
• USB 相机可识别（lerobot-find-cameras）
• 舵机控制板可识别（ls /dev/ttyACM*）