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4.4 VR 遥操作

VR 遥操作

⚠️ VR 遥操作的幅度较大，建议初期使用时两个人同时在场：一人控制，一人在旁观察。当操作幅度过大导致机械臂撞击、掉落时，立即断电防止舵机损坏。建议每采集 20 组退出保存一次。

官方参考文档：https://xlerobot.readthedocs.io/en/latest/software/getting_started/VLA_ACT.html

VR 环境配置

VR 需要连接外网，推荐 UU 加速器配置。VR 与电脑处于同一网段后配置好 IP 和 DNS。

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克隆仓库

git clone https://github.com/JoyandAI/lerobot.git
cd lerobot && git checkout feat/xlerobot
git clone https://github.com/JoyandAI/XLeRobot.git

修改 vr_monitor.py

cd src/lerobot/teleoperators/xlerobot_vr

修改 XLeVR 对应的文件路径：

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修改 config 文件

进入 config_xlerobot.py 确认端口和设备映射：

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验证设备绑定：

ls /dev/so* /dev/ca*

修改遥操作脚本配置

在 8_xlerobot_teleop_vr.py 中，将 id 改为自己机器人对应的 id：

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VR 连接与遥操作

⚠️ VR 眼镜必须挂好梯子，且 VR 需要和电脑/Jetson 在同一个网段下。

启动 VR 遥操作：

python ~/lerobot/examples/xlerobot/8_xlerobot_teleop_vr.py

在浏览器中输入对应网址和端口，进入页面，点击绿色按钮开始 VR 遥控。

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VR 操作方式

  • 右手柄轮盘：控制底盘前后左右方向
  • 左手柄：录制数据集时使用
  • VR 手柄前侧按钮：控制夹爪开关

紧急停止

若机械臂被卡死或乱动：

  1. 第一时间按下右边手柄的 Meta 按钮进入菜单
  2. 点击 VR 头显左侧开关，关掉显示
  3. 立即给机械臂断电！