1.3 安装手眼相机

安装手眼相机

安装顺序

先安装底座圆柱套，再安装手眼相机。顺序反了会导致相机装好后无法套入底座圆柱套。

相机固定

1. 使用相机云台支架固定 USB 相机
2. 调整相机角度，确保画面覆盖夹爪工作区域
3. 拧紧所有螺丝，防止运动时松动

线材管理

• 相机 USB 线沿机械臂走线，用扎带固定
• 线材留有余量：机械臂运动时线材不能绷紧
• 参考 SO-ARM101 手眼相机线的绑法

XLeRobot 推荐相机布局

相机	位置	视角	用途
left_wrist	左臂腕部	左夹爪附近	左臂精细操作
right_wrist	右臂腕部	右夹爪附近	右臂精细操作
head	推车顶层中央	前方全景	全局场景感知

XLeRobot 通常需要至少 2 个相机（left_wrist + right_wrist），推荐 3 个（加 head）。