3.1 XLeRobot 双臂标定 - XLeRobot 教程

XLeRobot 双臂标定

成品我们已经标定好了，可以跳过此章节，若后续出现follower、leader不对应的问题，需要重新标定。

📥 标定参数文件下载：点击下载 XLeRobot 标定参数文件
标定文件在以下文件夹：
.cache/huggingface/lerobot/calibration/robot/xlerobot/

编号原理

舵机出厂时 ID 均为 1。由于总线通信依赖唯一 ID 区分各关节，请勿一开始就全部串联——否则全部是 1 号，无法区分。

需逐个编号：一次只连一个舵机，从末端（6 号夹爪）开始到 1 号底座结束。编号完成后再将所有舵机串联。

查找端口号

编号前需先查找舵机驱动板的端口号：

端口扫描结果

💡 请使用下方命令块，切换到对应操作系统标签查看正确指令：

查找端口：扫描串口设备，macOS/Windows 直接运行 lerobot-find-port，Linux 需额外 chmod

Follower 臂编号：给 Follower 臂舵机逐个写入 ID

Leader 臂编号：给 Leader 臂舵机逐个写入 ID

朝向机器人前方：

位置	舵机编号
左侧机械臂	1, 2, 3, 4, 5, 6（与 SO-ARM101 一样）
头部相机云台	7, 8
右侧机械臂	1, 2, 3, 4, 5, 6（与 SO-ARM101 一样）
LeKiWi 底盘	7, 8, 9

标定命令

XLeRobot 标定保存逻辑：左、右机械臂标定在同一个文件中（与 LeRobot 一只机械臂一个文件不同）。

💡 请使用下方“XLeRobot 双臂标定”命令块，切换到对应操作系统标签查看和复制正确命令。port1 为左臂端口，port2 为右臂端口，请根据实物修改（先运行 lerobot-find-port 确认）。

⚠️ 标定前确保机械臂运动范围内无障碍物，先低速确认方向正确。成品用户如已收到标定参数文件，可直接应用，跳过标定操作。
tips：Linux下快速查看端口：ls /dev/ttyACM*
成品我们已经绑定好对应id，端口号不会随着hub插拔而改变，查看绑定好的端口ls /dev/so101*

XLeRobot 双臂标定

linux: lerobot-calibrate \
    --robot.type=xlerobot --robot.id=joyandai_xlerobot \
    --robot.port1=/dev/so101_follower_left \
    --robot.port2=/dev/so101_follower_right
macos: lerobot-calibrate \
    --robot.type=xlerobot --robot.id=joyandai_xlerobot \
    --robot.port1=/dev/tty.usbmodem58760431541 \
    --robot.port2=/dev/tty.usbmodem58760431551
windows: lerobot-calibrate `
    --robot.type=xlerobot --robot.id=joyandai_xlerobot `
    --robot.port1=COM3 `
    --robot.port2=COM4