8.1 设备绑定与维护
设备绑定与维护
端口漂移处理
USB 设备在重启后端口号可能变化（如 /dev/ttyACM0 → /dev/ttyACM2），建议使用 udev 规则固定端口名。
创建 udev 规则
# 查看设备 USB 属性
udevadm info -a -n /dev/ttyACM0 | grep -E "idVendor|idProduct|serial"
# 创建规则文件
sudo nano /etc/udev/rules.d/99-xlerobot.rules
示例规则（根据实际 USB 属性填写）：
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{serial}=="FT5Y2L0P", SYMLINK+="so101_follower_left"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{serial}=="FT5Y2L0Q", SYMLINK+="so101_follower_right"
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
标定文件管理
标定文件保存在 ~/.cache/huggingface/lerobot/，按 robot_id 命名。
备份标定文件
cp -r ~/.cache/huggingface/lerobot/ ~/lerobot_calibration_backup/
迁移到新设备
scp -r user@old-device:~/lerobot_calibration_backup/ ~/.cache/huggingface/lerobot/
迁移后先低速测试，确认舵机不超行程后再正常使用。
线束松动排查
| 现象 | 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 某关节无响应 | USB 松动 | 重新插拔 USB，检查 ls /dev/ttyACM* |
| 间歇断电 | 供电接触不良 | 检查 DC 接头和稳压模块连接 |
| 相机画面丢失 | USB 带宽不足或线材松动 | 重新插拔，考虑加 USB Hub |
远程网络诊断
| 问题 | 检查命令 |
|---|---|
| 查看主控 IP | hostname -I |
| 测试连通性 | ping <主控IP> |
| 检查端口占用 | `ss -tlnp |
| 查看 Host 错误日志 | Host 终端输出的 WARNING/ERROR |
| Wi-Fi 信号强度 | iwconfig |