7.1 本地推理

7.1 本地推理

XLeRobot 本地推理使用 LeRobot 官方的 lerobot-record 命令，通过 --policy.path 参数加载训练好的模型，在推理的同时记录评估数据集。

命令说明

lerobot-record 加上 --policy.path 参数即可从"录制模式"切换为"推理模式"——机器人由模型自主控制，不再需要 Leader 臂遥操作。

推理参数说明

参数	说明
--robot.type=xlerobot	XLeRobot 双臂机器人类型
--robot.port1	Follower 左臂串口
--robot.port2	Follower 右臂串口
--robot.id	机器人编号，与标定时一致
--policy.path	训练好的模型路径，格式 outputs/train/<job_name>/checkpoints/last/pretrained_model
--policy.device	推理设备，cuda（GPU）或 cpu
--dataset.repo_id	推理时新建的数据集名称，不能与训练数据集同名
--dataset.single_task	任务描述，与录制时保持一致
--dataset.push_to_hub=false	不上传推理数据到 HuggingFace
--dataset.num_episodes	推理运行 episode 数量

推理前检查清单

1. 确认模型路径：policy.path 指向正确的 checkpoint 目录，路径格式为两级目录（如 act_xlerobot_test/pretrained_model）
2. 检查标定：确认左右臂的标定参数正确
3. 安全空间：机械臂运动范围内无障碍物
4. 紧急停止：动作异常时立即按 Ctrl+C 停止

常见问题

机械臂抖动：调整 set_so100_robot_preset() 函数的 D_Coefficient 参数为较小值（如 0）

动作偏移：重新校准关节零点；检查相机画面是否与训练时一致（视角、光照）
推理无法启动：确认 pretrained_model 目录存在且文件完整；检查 policy.path 格式是否正确

本地推理 (lerobot-record)

linux: lerobot-record \
    --robot.type=xlerobot \
    --robot.disable_torque_on_disconnect=true \
    --robot.port1=/dev/so101_follower_left \
    --robot.port2=/dev/so101_follower_right \
    --robot.id=joyandai_xlerobot \
    --display_data=false \
    --dataset.push_to_hub=false \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.single_task="Task description" \
    --policy.path=outputs/train/act_xlerobot_test/checkpoints/last/pretrained_model \
    --policy.device=cuda \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/eval_xlerobot
macos: lerobot-record \
    --robot.type=xlerobot \
    --robot.disable_torque_on_disconnect=true \
    --robot.port1=/dev/tty.usbmodem58760431541 \
    --robot.port2=/dev/tty.usbmodem58760431551 \
    --robot.id=joyandai_xlerobot \
    --display_data=false \
    --dataset.push_to_hub=false \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.single_task="Task description" \
    --policy.path=outputs/train/act_xlerobot_test/checkpoints/last/pretrained_model \
    --policy.device=cuda \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/eval_xlerobot
windows: lerobot-record `
    --robot.type=xlerobot `
    --robot.disable_torque_on_disconnect=true `
    --robot.port1=COM4 `
    --robot.port2=COM5 `
    --robot.id=joyandai_xlerobot `
    --display_data=false `
    --dataset.push_to_hub=false `
    --dataset.num_episodes=10 `
    --dataset.single_task="Task description" `
    --policy.path=outputs/train/act_xlerobot_test/checkpoints/last/pretrained_model `
    --policy.device=cuda `
    --dataset.repo_id=%HF_USER%/eval_xlerobot