确认 XLeRobot 资源和主控
确认 XLeRobot 资源和主控
XLeRobot 是一个双臂移动操作平台，由推车、双臂、全向底盘和主控组成。
关键资源
| 资源 | 地址 |
|---|---|
| JoyandAI fork（推荐） | github.com/JoyandAI/XLeRobot |
| JoyandAI lerobot （推荐） | github.com/JoyandAI/lerobot |
| 官方原仓库（更新频繁，不建议直接使用） | github.com/Vector-Wangel/XLeRobot |
主控选择
XLeRobot 支持两种主控方案：
| 主控 | 特点 | 推荐场景 |
|---|---|---|
| 树莓派 5 | 功耗低、生态成熟 | 移动部署、电池续航优先 |
| Jetson Orin Nano/NX | GPU 推理加速 | 本地模型推理、CUDA 加速训练 |
部件清单
- 推车 + LeKiWi 全向底盘（底层已预装）
- 左右两条 SO-ARM101 机械臂
- 双 Leader 臂（用于遥操作示教）
- 2-3 个 USB 手眼相机
- 移动电池（绿联/纽曼）+ 稳压模块
- 主控（树莓派 5 或 Jetson Orin）
- 桌面电脑（遥控端，用于遥操作和模型训练）