3.3 标定LeKiWi

标定 LeKiWi Follower 臂

标定是让神经网络在不同机器人之间迁移的关键步骤。

轮子舵机（ID 7-9）不需要标定，只标定机械臂部分。
成品已标定好，可以跳过此章节。

📥 标定参数文件下载：点击下载 LeKiWi 标定参数文件

Follower 臂标定（树莓派端）

确保 Follower 臂连接到树莓派，通过 SSH 执行：

lerobot-calibrate \
    --robot.type=lekiwi \
    --robot.id=my_awesome_kiwi

标定步骤

首先确保 Follower 臂与底盘 3 个电机是相连的。运行命令后，先来到 Middle Position，然后各关节依次转动到最大/最小限位。

Middle Position 中位姿态：

各关节限位：

关节	最大张开角度	最小张开角度
6 号（夹爪）
5 号（腕部）
4 号（小臂）
3 号（大臂）
2 号（肩部）
1 号（底座）

标定完成后，参数文件自动保存。

Leader 臂标定（桌面端）

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so100_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \
    --teleop.id=my_awesome_leader_arm

Leader 和 Follower 的标定文件保存路径：

• Linux / macOS：~/.cache/huggingface/lerobot/
  按 robot id 命名。

机器人端标定

linux: lerobot-calibrate --robot.type=lekiwi --robot.port=/dev/ttyACM0
macos: lerobot-calibrate --robot.type=lekiwi --robot.port=/dev/cu.usbmodem1101
windows: lerobot-calibrate --robot.type=lekiwi --robot.port=COM3