3.2 舵机编号

Leader 与 LeKiWi 舵机编号

LeKiWi 舵机 ID 分配

LeKiWi 只使用一块舵机控制板：

ID	位置	类型
1-6	Follower 臂关节（基座→末端）	机械臂舵机
7, 8, 9	底盘轮子	轮毂舵机

配置舵机

lerobot-setup-motors \
    --robot.type=lekiwi \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem58760431551

⚠️ 编号顺序很重要！先配置机械臂（ID 1→6），再配置轮子（ID 9→7）。

Leader 臂舵机编号

Leader 臂的编号方式与 SO100 标准 Leader 一致，参考 SO101 教程中的「舵机编号」章节。