0.1 LeKiWi 工作模式
LeKiWi 工作模式
LeKiWi 是一个移动操作机器人，由以下组件协同工作：
| 组件 | 角色 | 运行位置 |
|---|---|---|
| Leader 臂（SO100） | 遥操作输入设备 | 桌面电脑 |
| Follower 臂（SO100） | 执行动作的机械臂 | 移动底盘（树莓派控制） |
| 树莓派 | 机器人主机 | 移动底盘上 |
| 移动底盘 | 轮式移动平台 | — |
| 桌面电脑 | 训练、推理、遥操作控制端 | 你的桌子 |
LeKiWi 有有线版和无线版两种。有线版无需树莓派和 SSH，所有命令直接在桌面电脑执行。
工作流程
- 树莓派端：启动
lekiwi_host，等待桌面端连接 - 桌面端：启动
teleoperate.py，通过 Leader 臂 + 键盘控制机器人 - 数据记录：
record.py同时采集底盘、机械臂和相机数据 - 训练：在桌面端用采集的数据训练策略
- 推理：加载策略，机器人自主执行任务
成品用户请注意：如果你购买的是成品 LeKiWi，硬件组装部分可以跳过。但软件环境配置仍需完成。