3.1 配置树莓派端口

查找 USB 端口

LeKiWi 只使用一块舵机控制板，同时连接机械臂舵机（ID 1-6）和底盘轮子舵机（ID 7-9）。

查找端口

lerobot-find-port

运行后会提示你拔插 USB 线来识别对应端口。

示例输出（表示被拔掉的端口号为 /dev/ttyACM0）：

Linux 端口权限

Linux 用户需要授予 USB 端口访问权限：

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
sudo chmod 666 /dev/ttyACM1

每次重新插拔 USB 后可能需要重新执行。建议配置 udev 规则实现自动授权。

网络连通性检查

从桌面端确认树莓派可达：

ping <树莓派IP地址>

如果 ping 不通，检查树莓派是否和桌面端在同一局域网。

查找串口

linux: lerobot-find-port
sudo chmod +666 /dev/ttyACM* 
macos: lerobot-find-port
windows: lerobot-find-port