5.2 Host/Client 模式记录

无线版 LeKiWi 使用 Host/Client 架构，树莓派运行 lekiwi_host，桌面端运行 record.py 进行远程数据采集。

架构说明

[树莓派] lekiwi_host ←→ tcp://<IP>:5555 ←→ [桌面端] record.py

修改 record.py — 三处代码修改

在桌面端打开 examples/lekiwi/record.py，修改以下三处配置：

第 1 处：LeKiWiClientConfig — 改为树莓派 IP

# 修改前（约第 37 行）
robot_config = LeKiWiClientConfig(remote_ip="192.168.31.165", id="my_lekiwi")

# 修改后（替换为树莓派实际 IP）
robot_config = LeKiWiClientConfig(remote_ip="192.168.x.x", id="my_lekiwi")

第 2 处：SO101LeaderConfig — 确认本机串口

Leader 臂连接在桌面端，确认 port 为桌面端的实际串口（运行 lerobot-find-port 查找）：

# 修改前（约第 41 行，示例端口）
leader_arm_config = SO101LeaderConfig(port="COM69", id="R07252710")

第 3 处：id — 改为你自己的编号

将两处 id 改为你自己的标定编号（在舵机标定章节中获取）。

确认录制参数

HF_REPO_ID、TASK_DESCRIPTION 和 NUM_EPISODES 按实际需求配置。

树莓派端启动 host

SSH 登录树莓派，启动 lekiwi_host（以编号 R12252801 为例，请替换为自己的 Follower 臂编号）：

ssh joyandai@<树莓派IP>
conda activate lerobot
python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id R12252801

桌面端启动录制

conda activate lerobot
python examples/lekiwi/record.py

录制时会打开 Rerun 窗口实时显示摄像头画面和电机状态。

数据采集建议

起始任务：抓取一个物体放到不同位置的盒子中
建议数量：至少 50 个 episode，每个位置 10 个
保持一致性：相机位置固定，抓取动作一致
可视化验证：确保只看相机画面你也能完成任务
渐进复杂度：先跑通基础抓取，再逐步增加位置和姿态变化

一个好的经验法则：先录制 10 组数据跑通全流程，确认训练有效果后再扩充数据集。

树莓派端启动 host

linux: ssh joyandai@192.168.x.x
conda activate lerobot
python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id R12252801
macos: ssh joyandai@192.168.x.x
conda activate lerobot
python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id R12252801
windows: ssh joyandai@192.168.x.x
conda activate lerobot
python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id R12252801

桌面端远程记录

linux: python examples/lekiwi/record.py
macos: python examples/lekiwi/record.py
windows: python examples\lekiwi\record.py