7.1 基础推理验证 (evaluate.py)

7.1 基础推理验证 (evaluate.py)

修改 evaluate.py 配置

与遥操作和数据记录类似，需要先在树莓派上运行 lekiwi_host：

ssh pi@<树莓派IP>
conda activate lerobot
python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id R12252801

在 PC 主控端，修改 examples/lekiwi/evaluate.py 中树莓派的 IP、已训练好的策略地址，以及验证过程记录数据集的地址：

如果训练策略不同（如使用 SmolVLA 模型），需要更改 import 和相关代码。可能会提示缺少 transformers、num2words 库：

pip install transformers num2words

执行推理

python examples/lekiwi/evaluate.py

机器人将加载训练好的策略，自主执行任务。

⚠️ 推理过程中保持监督，如果机械臂出现异常动作（抖动、超行程），立即按 Ctrl+C 停止。