7.2 远程异步推理

通过 gRPC 将推理卸载到远程 GPU：

[树莓派] ←→ [GPU 服务器: policy_server]

安装依赖

pip install -e ".[async]"

Step 1: 启动 lekiwi_host（树莓派）

python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id R12252801

Step 2: 启动 policy_server（GPU 服务器）

python src/lerobot/scripts/server/policy_server.py --host=0.0.0.0 --port=5858

Step 3: 启动 robot_client（树莓派）

python src/lerobot/scripts/server/robot_client.py \
  --server_address="<GPU_IP>:5858" \
  --policy_type=act \
  --pretrained_name_or_path=outputs/train/act_lekiwi_test/checkpoints/last/pretrained_model \
  --policy_device=cuda \
  --actions_per_chunk=50

LeKiWi 的 private 分支使用旧版 API 路径（src/lerobot/scripts/server/），与新版不同。

启动 host（树莓派）

linux: python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id R12252801
macos: python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id R12252801
windows: python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id R12252801

启动 policy_server（GPU 服务器）

linux: python src/lerobot/scripts/server/policy_server.py --host=0.0.0.0 --port=5858
macos: python src/lerobot/scripts/server/policy_server.py --host=0.0.0.0 --port=5858
windows: python src/lerobot/scripts/server/policy_server.py --host=0.0.0.0 --port=5858