4.1 理解 Host/Client 架构 - LeKiWi 教程

理解 Host/Client 架构

在开始遥操作之前，先理解 LeKiWi 的软件架构，有助于后续操作顺利进行。

什么是 Host 和 Client

LeKiWi 的软件架构分为**机器人端（Host）和遥控端（Client）**两个独立的进程。

组件	角色	运行位置	职责
Host（`lekiwi_host`）	机器人端服务进程	树莓派（机器人主控）	管理硬件（电机、相机、底盘），监听网络连接
Client（`teleoperate.py`、`record.py` 等）	遥控端控制进程	桌面 / 笔记本电脑	发送遥操作指令，记录数据集，显示相机画面

┌──────────────────────┐      Wi-Fi/LAN      ┌──────────────────────┐
│       Host            │ ◄──────────────────► │       Client          │
│  树莓派（机器人上）      │                      │  桌面电脑（用户操作）    │
│                        │                      │                        │
│  · 管理电机/相机/底盘    │                      │  · 发送遥操作指令        │
│  · 监听网络等待连接      │                      │  · 记录数据集            │
│  · 执行动作指令          │                      │  · 显示相机画面          │
│  · 回传传感器数据        │                      │  · 键盘/手柄输入映射      │
└──────────────────────┘                      └──────────────────────┘

为什么要分离

设计考量	说明
硬件接口统一	Host 只负责驱动硬件，Client 只负责交互逻辑，各司其职
网络透明	本地用 `127.0.0.1`，远程用实际 IP，Client 代码无需修改
安全保护	Client 断开后 Host 继续运行，自动停止底盘（超时保护），机器人不会失控
多端接入	同一个 Host 可被键盘控制、手柄控制、自动推理等不同 Client 连接
减轻主控负担	数据记录的文件 I/O 在 Client 端完成，不占用树莓派存储和 CPU

本地模式 vs 远程模式

	本地模式	远程模式
Host 和 Client 位置	同一台机器	不同机器
IP 配置	`127.0.0.1`	机器人实际 IP
适用场景	开发调试	实际场地使用

有线版 LeKiWi 无需远程模式，所有命令在桌面电脑直接执行。

操作顺序

必须先启动 Host，再启动 Client。Host 启动后会打印 Listening on tcp://*:5555，表示等待 Client 连接。
接下来的两节将分别讲解如何在树莓派上启动 Host，以及在桌面端启动 Client 进行遥操作。