LeKiWi
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5.1 本地记录数据

5.1 本地记录数据

有线版 LeKiWi 或无树莓派的用户，可以直接在本机完成数据记录，适合开发调试和初始验证。

修改 record.py 配置

修改 examples/lekiwi/record.py 中的配置信息，其中 repo_id 格式为 username/lekiwi_test，任务描述与录制时保持一致。

record.py 配置

修改 record.py — 三处代码修改

打开 examples/lekiwi/record.py，需要修改三处硬编码配置：

第 1 处：LeKiWiClientConfig — 改为本地模式


# 修改前（远程模式，约第 37 行）
robot_config = LeKiWiClientConfig(remote_ip="192.168.31.165", id="my_lekiwi")

# 修改后（本地模式）
robot_config = LeKiWiClientConfig(remote_ip="127.0.0.1", id="my_lekiwi")

第 2 处：SO101LeaderConfig — 改为本机串口


# 修改前（约第 41 行，示例端口）
leader_arm_config = SO101LeaderConfig(port="COM69", id="R07252710")

# Linux — 使用 lerobot-find-port 查找后填入
leader_arm_config = SO101LeaderConfig(port="/dev/ttyACM0", id="R07252710")

# macOS — 使用 lerobot-find-port 查找后填入
leader_arm_config = SO101LeaderConfig(port="/dev/tty.usbmodem58760431551", id="R07252710")

# Windows — 保持 COM 端口格式
leader_arm_config = SO101LeaderConfig(port="COM4", id="R07252710")

修改前请先运行 lerobot-find-port 确认 Leader 臂的串口号。

第 3 处：id — 改为你自己的编号

将两处 id 字段改为你自己机械臂的标定编号（在舵机标定章节中获取）：

  • LeKiWiClientConfig 的 id → Follower 臂编号
  • SO101LeaderConfig 的 id → Leader 臂标定编号

配置数据集参数

同时确认以下录制参数：

  • HF_REPO_ID：数据集名称，格式 <hf_username>/lekiwi_test
  • TASK_DESCRIPTION：任务描述，如 "pick the block and place it into the box"
  • NUM_EPISODES：录制 episode 数量（默认 2，正式采集建议 50+）

Hugging Face 登录

huggingface-cli login --token $HUGGINGFACE_TOKEN --add-to-git-credential

启动本机 host

在本机上启动 lekiwi_host：

python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id R12252801

开始录制

打开另一个终端，运行记录脚本：

python examples/lekiwi/record.py

录制过程中会打开 Rerun 窗口显示摄像头画面和电机数据。

录制控制

按键 作用
方向键右 提前终止本轮数据集录制
方向键左 重新开始本轮数据集录制
Esc 退出录制（不要按 Ctrl+C，否则工程文件会出问题）

数据集上传

数据保存路径：

  • Linux / macOS：~/.cache/huggingface/lerobot/{repo-id}
    本仓库脚本默认不上传到 Hugging Face，如需上传需手动取消 record.py 中 dataset.push_to_hub() 的注释。

启动本机 host

linux: python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id R12252801
macos: python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id R12252801
windows: python -m lerobot.robots.lekiwi.lekiwi_host --robot.id R12252801

本机记录

linux: python examples/lekiwi/record.py
macos: python examples/lekiwi/record.py
windows: python examples\lekiwi\record.py