9.4 lerobot-infer 模型推理（实机）

模型推理（lerobot-record + policy.path）

LeRobot 的模型推理通过 lerobot-record 加载训练好的权重实现，核心是加上 --policy.path 参数。

⚠️ lerobot-infer 不是官方命令，推理请用 lerobot-record --policy.path=...。

基础推理命令

lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.id=R12252801 \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
  --teleop.id=R07252801 \
  --robot.disable_torque_on_disconnect=true \
  --robot.cameras="{'wrist': {'type': 'opencv', 'index_or_path': 0, 'width': 640, 'height': 360, 'fps': 30}}" \
  --display_data=true \
  --dataset.single_task="Put lego brick into the transparent box" \
  --policy.path=outputs/pretrained_model \
  --policy.device=cuda \
  --dataset.repo_id=${HF_USER}/eval_so101 \
  --dataset.push_to_hub=false

推理核心参数

参数	类型	默认值	说明
--policy.path	str	必填	训练好的模型路径，必须是 name/pretrained_model 两级目录
--policy.device	str	None	推理设备：cuda / cpu / mps
--policy.use_amp	bool	False	启用自动混合精度（节省显存）
--robot.*	—	同 teleoperate	机器人配置（type / port / id / cameras 等）
--dataset.repo_id	str	None	推理时录制的新数据集名称，不能与训练数据集同名
--dataset.single_task	str	""	任务描述，与训练时保持一致
--dataset.push_to_hub	bool	True	是否上传推理数据到 Hub；建议设为 false
--fps	float	30	控制循环帧率

动作平滑

推理时可使用指数移动平均平滑动作输出，减少抖动：

参数	类型	默认值	说明
--policy.temporal_ensemble_coeff	float	None	时序集成系数（ACT 专属），值越大平滑越强
--no-amp	flag	False	禁用 AMP（如果推理不稳定可尝试关闭）

推理前检查清单

1. 重新检查标定：确认 Follower 和 Leader 的标定参数正确
2. 确认安全空间：机械臂运动范围内不要有障碍物
3. 检查模型路径：确认 policy.path 指向正确的训练输出目录
4. 动作异常时：立即按 Ctrl+C 停止，排查问题

常见推理问题

问题	可能原因	解决方法
机械臂抖动	D_Coefficient 过大或供电不足	调整 so101_follower.py 中 set_so100_robot_preset() 的 D_Coefficient 改小（如 0），检查电源 7.4V≥2A
动作偏移	标定不准确或相机不一致	重新标定，检查相机视角/光照是否与训练时一致
推理无法启动	模型路径错误或文件不完整	确认 pretrained_model 目录存在，检查路径格式为两级目录
动作幅度过大	缺少安全限制	添加 --robot.max_relative_target 限制单步最大位移

v0.5.2 用户可使用 lerobot-rollout（策略部署引擎）获得更灵活的推理控制，详见对应版本的 CLI 参数章节。