5.1 摄像头检查
5.1 摄像头检查
夹爪相机支架组装
| 步骤 | 说明 | 图示 |
|---|---|---|
| 1 | 对位相机支架和固定爪上的两个螺丝孔位 |  |
| 2 | 对准孔位 |  |
| 3 | 用两颗 M3×10 螺钉固定 |  |
| 4 | 安装完成 |  |
| 5 | 插上数据线端子，注意防呆口朝向 |  |
用扎带将 USB 线绑在机械臂上：
固定环境相机
| 步骤 | 说明 | 图示 |
|---|---|---|
| 1 | 拆开夹具背后螺母 |  |
| 2 | 螺母从万向球套入支撑柱 |  |
| 3 | 夹具尾部套住万向球 |  |
| 4 | 螺母从背后拧紧 |  |
| 5 | 相机平板支架夹在夹具上 |  |
| 步骤 | 说明 | 图示 |
|---|---|---|
| 6 | 扎带将 USB 线捆在支架立柱上 |  |
| 7 | 支架插入底座 |  |
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命令轮询摄像头 0~59 号，在 lerobot/output/captured_images 下生成对应图像：
⚠️ 两个摄像头不要接到同一个 USB Hub，会导致带宽不足！
分辨率选择
| 显存 | 建议分辨率 |
|---|---|
| 6GB 以下 | 640×360 或 640×480 |
| 12GB 以上 | 可使用 1280×720 |
配套相机在 MJPG 流模式下可达 30fps@640×480：
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