2.4 ID 绑定

2.4 ID 绑定（Linux 专属）

Linux 下串口设备文件名（如 /dev/ttyACM0）取决于上电顺序而非物理硬件。通过 udev 规则可以固定映射。

串口绑定

1. 获取设备序列号：

udevadm info -a -n /dev/ttyACM0 | grep serial

2. 创建规则文件，将序列号填入：

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="55d3", ATTRS{serial}=="你的序列号", MODE="0777", SYMLINK+="so101_follower_left"

3. 写入系统并生效：

sudo cp 99-so101-serial.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

此后即可使用 --robot.port=/dev/so101_follower_left 等固定名称。

摄像头绑定

同样方式绑定 USB 摄像头，使用 KERNEL=="video[0,2,4,6,8]*" 匹配规则。

网页提示：此功能仅 Linux 系统可用。macOS 和 Windows 用户每次使用 lerobot-find-port 查找端口即可。