8.4 双臂模型推理

8.4 双臂模型推理（v0.4.3）

v0.4.3 使用 lerobot-record --policy.path=... 进行推理（v0.5.2 起改用 lerobot-rollout）。

推理前检查

1. 左右臂标定参数正确
2. 双臂运动范围无障碍物
3. 动作异常先停止再排查
4. 如果双臂推理出现问题，先用单臂推理（7.1 模型推理指令）验证模型和流程

关键参数

参数	说明
--robot.type=bi_so101_follower	双臂 Follower 类型
--robot.left_arm_port / --robot.right_arm_port	左右臂串口，务必与实物对应
--policy.path	训练好的双臂模型路径
--policy.device	推理设备，cuda（GPU）或 cpu
--dataset.repo_id	推理时新建的数据集名称，不能与训练数据集同名
--dataset.single_task	任务描述，与训练时保持一致
--dataset.push_to_hub=false	不上传推理数据到 HuggingFace

常见问题

机械臂抖动：调整 so101_follower.py 中 D_Coefficient 参数改小（如 0），或检查舵机供电是否足够。

动作偏移：重新校准关节零点，检查相机画面是否与训练时一致（视角、光照），确认数据采集质量。

推理无法启动：确认模型文件完整（pretrained_model 目录存在），检查 policy.path 格式是否正确。

左右臂不同步：检查左右臂端口是否与标定时的端口一致，确认 left_id 和 right_id 与标定文件匹配。

双臂模型推理（v0.4.3）

linux: lerobot-record \
    --robot.type=bi_so101_follower \
    --robot.left_arm_port=/dev/so101_follower_left \
    --robot.right_arm_port=/dev/so101_follower_right \
    --robot.left_id=Left --robot.right_id=Right \
    --robot.disable_torque_on_disconnect=true \
    --robot.cameras='{left: {"type": "opencv", "index_or_path": 2, "width": 640, "height": 480, "fps": 30}, top: {"type": "opencv", "index_or_path": 0, "width": 640, "height": 360, "fps": 30}, right: {"type": "opencv", "index_or_path": 4, "width": 640, "height": 480, "fps": 30}}' \
    --display_data=true \
    --dataset.single_task="Pick up cube with left and place with right" \
    --policy.path=outputs/train/act_bimanual_test/checkpoints/last/pretrained_model \
    --policy.device=cuda \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/eval_bimanual \
    --dataset.push_to_hub=false
macos: lerobot-record \
    --robot.type=bi_so101_follower \
    --robot.left_arm_port=/dev/tty.usbmodem58760431541 \
    --robot.right_arm_port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \
    --robot.left_id=Left --robot.right_id=Right \
    --robot.disable_torque_on_disconnect=true \
    --robot.cameras='{left: {"type": "opencv", "index_or_path": 2, "width": 640, "height": 480, "fps": 30}, top: {"type": "opencv", "index_or_path": 0, "width": 640, "height": 360, "fps": 30}, right: {"type": "opencv", "index_or_path": 4, "width": 640, "height": 480, "fps": 30}}' \
    --display_data=true \
    --dataset.single_task="Pick up cube with left and place with right" \
    --policy.path=outputs/train/act_bimanual_test/checkpoints/last/pretrained_model \
    --policy.device=cuda \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/eval_bimanual \
    --dataset.push_to_hub=false
windows: lerobot-record `
    --robot.type=bi_so101_follower `
    --robot.left_arm_port=COM74 `
    --robot.right_arm_port=COM8 `
    --robot.left_id=Left --robot.right_id=Right `
    --robot.disable_torque_on_disconnect=true `
    --robot.cameras='{left: {"type": "opencv", "index_or_path": 2, "width": 640, "height": 480, "fps": 30}, top: {"type": "opencv", "index_or_path": 0, "width": 640, "height": 360, "fps": 30}, right: {"type": "opencv", "index_or_path": 4, "width": 640, "height": 480, "fps": 30}}' `
    --display_data=true `
    --dataset.single_task="Pick up cube with left and place with right" `
    --policy.path=outputs/train/act_bimanual_test/checkpoints/last/pretrained_model `
    --policy.device=cuda `
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/eval_bimanual `
    --dataset.push_to_hub=false