9.5 其他脚本参数速查

lerobot-replay 数据回放

lerobot-replay \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --dataset.repo_id=your_name/so101-test \
  --dataset.episode=3 \
  --play_sounds=true

参数	类型	默认值	说明
--robot.*	—	同 teleoperate	机器人配置（回放动作到实机）
--dataset.repo_id	str	必填	回放数据集 ID
--dataset.episode	int	必填	回放第几个 episode

lerobot-calibrate 标定

lerobot-calibrate \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

参数	类型	默认值	说明
--robot.type	str	None	要标定的机器人类型
--robot.port	str	依类型	机器人串口
--teleop.type	str	None	要标定的 Leader 类型
--teleop.port	str	依类型	Leader 串口

lerobot-eval 仿真评估

lerobot-eval \
  --env.type=aloha \
  --env.task=AlohaTransferCube-v0 \
  --policy.path=outputs/train/act_aloha/checkpoints/latest/pretrained_model \
  --eval.n_episodes=50

参数	类型	默认值	说明
--env.type	str	必填	仿真环境：aloha / pusht / libero / metaworld
--env.task	str	依环境	任务名
--policy.path	str	None	待评估的策略权重路径
--eval.n_episodes	int	50	评估 episode 数
--eval.batch_size	int	50	并行环境数

辅助脚本

脚本	功能
lerobot-find-port	扫描可用串口
lerobot-find-cameras	列出所有可用摄像头
lerobot-find-joint-limits	交互式查找关节运动范围
lerobot-setup-motors	配置舵机 ID 和波特率
lerobot-info	显示版本和已安装组件
lerobot-dataset-viz	数据集可视化浏览器