5.3 数据采集指令

录制参数说明

参数	说明	建议
`--dataset.num_episodes`	动作重复次数	先录 10 组跑通，效果好再增加
`--dataset.episode_time_s`	单次任务周期（秒）	根据任务耗时设定
`--dataset.reset_time_s`	场景恢复时间（秒）	简单 5s，复杂设长些
`--dataset.single_task`	任务描述	如 "Grab the black cube"
`--dataset.push_to_hub=false`	不上传 HuggingFace	本地录制建议 false
`--resume=true`	继续上次录制	追加到已有数据集

录制控制

按键	功能
→ 向右键	提前结束当前 episode
← 向左键	重录当前 episode
ESC	退出录制

注意事项

这里的HF_USER可以直接使用路径代替，后续同理

第 2 次录制用相同 repo_id 会报 "File exists"，需换名或加 --resume=true
数据保存路径：
- Linux / macOS：~/.cache/huggingface/lerobot/<HF_USER>/<dataset_name>
建议先录 10 组验证全流程，效果好再录 ≥50 组

本地录制（单相机）

linux: lerobot-record \
    --robot.disable_torque_on_disconnect=true \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=R12252801 \
    --robot.cameras="{'wrist': {'type':'opencv', 'index_or_path':0, 'width':640, 'height':360, 'fps':30}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=R07252801 \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/so101_test \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.episode_time_s=20 \
    --dataset.single_task="Grab the black cube"
macos: lerobot-record \
    --robot.disable_torque_on_disconnect=true \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem58760431541 \
    --robot.id=R12252801 \
    --robot.cameras="{'wrist': {'type':'opencv', 'index_or_path':0, 'width':640, 'height':360, 'fps':30}}" \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \
    --teleop.id=R07252801 \
    --display_data=true \
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/so101_test \
    --dataset.num_episodes=10 \
    --dataset.episode_time_s=20 \
    --dataset.single_task="Grab the black cube"
windows: lerobot-record `
    --robot.disable_torque_on_disconnect=true `
    --robot.type=so101_follower `
    --robot.port=COM4 `
    --robot.id=R12252801 `
    --robot.cameras="{'wrist': {'type':'opencv', 'index_or_path':0, 'width':640, 'height':360, 'fps':30}}" `
    --teleop.type=so101_leader `
    --teleop.port=COM3 `
    --teleop.id=R07252801 `
    --display_data=true `
    --dataset.repo_id=${HF_USER}/so101_test `
    --dataset.num_episodes=50 `
    --dataset.episode_time_s=30 `
    --dataset.single_task="Grab the black cube"