9.1 lerobot-teleoperate 遥操作
lerobot-teleoperate
lerobot-teleoperate \
--robot.type=so101_follower \
--robot.port=/dev/ttyACM0 \
--robot.cameras='{front:{type:opencv,index_or_path:0,width:640,height:480,fps:30}}' \
--teleop.type=so101_leader \
--teleop.port=/dev/ttyACM1 \
--fps=60 \
--display_data=true
| 参数 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
--robot.type |
str | 必填 | 机器人类型：so101_follower / so100_follower / bi_so101_follower / lekiwi 等 |
--robot.port |
str | 必填 | 单臂 Follower 串口，如 /dev/ttyACM0 |
--robot.left_arm_port |
str | 双臂必填 | 双臂模式左臂串口 |
--robot.right_arm_port |
str | 双臂必填 | 双臂模式右臂串口 |
--robot.cameras |
dict | {} | 相机配置字典 |
--teleop.type |
str | 必填 | 遥操作类型：so101_leader / so100_leader / bi_so101_leader / keyboard / gamepad |
--teleop.port |
str | 必填 | Leader 臂串口 |
--fps |
int | 60 | 控制循环最大帧率 |
--display_data |
bool | False | 启用 Rerun 可视化显示相机画面和关节数据 |
CameraConfig 相机参数示例：
--robot.cameras='{front:{type:opencv,index_or_path:2,width:640,height:480,fps:30}}'