4.1 遥操作指令

遥操作前检查

标定检查：第 2、3、6 号关节在 rest 位置时 Leader 和 Follower 是否同步
姿态同步：确保两臂都处于 rest 位，避免突然大动作
断电重启：标定后第一次遥操作前，Follower 臂必须先断电一次（否则可能有关节卡死）
电源确认：Leader 接 7.4V，Follower 接对应电压

显示相机画面

添加 --robot.cameras 和 --display_data=true 参数可在遥操作时实时看到相机画面。

故障排查

问题	检查项
无法连接	Linux 串口权限是否设置
检测不到舵机	Leader 是否误接成 12V 电源
动作不一致	重新检查标定
明显抖动	检查舵机供电是否足够

退出

Ctrl+C 正常退出；紧急情况直接断开电源适配器。

启动遥操作

linux: lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=R12252801 \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=R07252801
macos: lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem58760431541 \
    --robot.id=R12252801 \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \
    --teleop.id=R07252801
windows: lerobot-teleoperate `
    --robot.type=so101_follower `
    --robot.port=COM28 `
    --robot.id=R12252801 `
    --teleop.type=so101_leader `
    --teleop.port=COM27 `
    --teleop.id=R07252801