3.2 标定原理介绍
3.2 标定原理介绍
为什么需要标定
每个舵机的机械安装位置存在微小差异。标定的目的：
- 确定中位（Middle Position）：机械臂的参考零位
- 记录关节限位（Min/Max）：设置到舵机固件中，防止关节卡死烧坏舵机
- 统一坐标系：确保 Leader 和 Follower 动作方向一致
标定文件保存位置
Follower：
- Linux / macOS：
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/<robot.id>.json - Windows：
%USERPROFILE%\.cache\huggingface\lerobot\calibration\robots\so101_follower\<robot.id>.json
Leader：
- Linux / macOS：
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/<teleop.id>.json - Windows：
%USERPROFILE%\.cache\huggingface\lerobot\calibration\teleoperators\so101_leader\<teleop.id>.json
robot.id是机械臂唯一标识。成品发货的在底座右侧标签贴纸上（如 R12252801）；自行组装的可以自定义命名。