8.3 双臂模型训练

双臂模型训练命令与单臂基本相同，区别仅在使用双臂采集的数据集：

lerobot-train \
    --dataset.repo_id=test/bimanual-so101-test \
    --policy.type=act \
    --output_dir=outputs/train/act_bimanual_test \
    --job_name=act_bimanual_test \
    --policy.device=cuda \
    --policy.push_to_hub=false \
    --wandb.enable=false

训练配置（模型选择、超参数）与单臂通用。建议先短训练验证流程，确认无误后再拉长训练。