3.3 机械臂标定

3.3 机械臂标定

成品用户如果已收到标定参数文件，可直接应用，跳过标定操作。

图像标定界面（建议）：

安装带 tools 可选依赖后，也可使用图形界面：

注意使用的时候需要保证附近机械臂伸长的地方空旷，不要有阻挡物

pip install -e ".[tools]" # 安装相关插件
lerobot-auto-calibrate-ui

界面支持串口自动检测、Linux 端口授权、标定暂停/继续、日志实时输出等功能。

⚠️ 自动标定前请确保机械臂周围没有障碍物，电源稳定，串口连接正常。标定结果与手动标定保存到相同路径（Linux/macOS: ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/，Windows: %USERPROFILE%\.cache\huggingface\lerobot\calibration）。

Follower 臂标定流程

端口号和 robot.id 请根据实物修改。成品发货的编号在底座右侧标签贴纸上（如 R12252801），自行组装的可以自定义命名。

💡 请使用下方“标定 Follower 臂”命令块，切换到对应操作系统标签查看和复制正确命令。

1. 运行标定命令后，先提示 Middle Position：将机械臂摆为中位姿态（动爪朝上，固定爪朝下），按回车

2. 然后逐个关节旋转到最大和最小限位：

3. 所有关节完成后按回车保存

标定成功后显示类似如下结果：

Leader 臂标定

Leader 臂标定流程与 Follower 相同。

💡 请使用下方“标定 Leader 臂”命令块，切换到对应操作系统标签查看和复制正确命令。

中间位姿态：

标定后可用遥操作验证 Leader 与 Follower 动作是否同步：

标定故障处理

• 关节数值为负或超过 4095：Ctrl+C 终止 → 断开电源 → 重新上电 → 重新标定
• 参数不再变化：表示已到最终状态，按回车保存即可
• 成品标定参数丢失：联系售后获取

标定 Follower 臂 命令行指令

linux: lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=R12252801
macos: lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem58760431541 \
    --robot.id=R12252801
windows: lerobot-calibrate `
    --robot.type=so101_follower `
    --robot.port=COM3 `
    --robot.id=R12252801

标定 Leader 臂 命令行指令

linux: lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=R07252801
macos: lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \
    --teleop.id=R07252801
windows: lerobot-calibrate `
    --teleop.type=so101_leader `
    --teleop.port=COM4 `
    --teleop.id=R07252801