9.2 lerobot-record 数据录制

lerobot-record

lerobot-record \
  --robot.type=so101_follower \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --dataset.repo_id=your_name/so101-test \
  --dataset.single_task="Pick up the cube" \
  --dataset.num_episodes=10 \
  --dataset.fps=30 \
  --dataset.episode_time_s=60 \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port=/dev/ttyACM1

参数	类型	默认值	说明
--dataset.repo_id	str	必填	数据集 ID，格式 {username}/{dataset_name}
--dataset.single_task	str	必填	任务描述文本
--dataset.root	str	None	数据集本地存储目录
--dataset.fps	int	30	录制帧率
--dataset.episode_time_s	int/float	60	每个 episode 时长（秒）
--dataset.reset_time_s	int/float	60	Episode 间复位时间（秒）
--dataset.num_episodes	int	50	录制 episode 数量
--dataset.video	bool	True	将帧编码为视频文件
--dataset.push_to_hub	bool	True	上传到 Hugging Face Hub
--dataset.private	bool	False	上传为私有数据集
--resume	bool	False	恢复录制（追加到已有数据集）
--display_data	bool	False	显示相机画面
--play_sounds	bool	True	语音播报 episode 开始/结束
--policy.path	str	None	策略权重路径（用于策略推理录制，替代遥操作）