6.1 模型选择

策略	说明	推荐场景
`act`	Action Chunking Transformers	新手首选，训练稳定
`smolvla`	轻量级视觉语言动作模型	需要语言指令引导
`diffusion`	Diffusion Policy	复杂动作序列
`tdmpc`	TDMPC Policy	基于模型的规划
`pi0`	视觉-语言-动作流模型	需额外安装 `pip install -e ".[pi]"`