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3.1 舵机编号

3.1 舵机编号

⚠️ 成品用户请跳过此节：出厂前舵机已编号，新手千万不要再执行编号操作！

编号原理

舵机出厂时 ID 均为 1。由于总线通信依赖唯一 ID 区分各关节，请勿一开始就全部串联——否则全部是 1 号，无法区分。

需逐个编号：一次只连一个舵机，从末端（6 号夹爪）开始到 1 号底座结束。编号完成后再将所有舵机串联。

查找端口号

编号前需先查找舵机驱动板的端口号：

端口扫描结果

💡 请使用下方命令块，切换到对应操作系统标签查看正确指令：

  • 查找端口：扫描串口设备，macOS/Windows 直接运行 lerobot-find-port，Linux 需额外 chmod
  • Follower 臂编号：给 Follower 臂舵机逐个写入 ID
  • Leader 臂编号：给 Leader 臂舵机逐个写入 ID

编号步骤

执行编号脚本后，按以下步骤逐个操作。一次只连接一个舵机，从末端（6 号夹爪）开始到底座（1 号）：

步骤 接线 图示
6 号舵机编号 驱动板只接 6 号关节的舵机
5 号舵机编号 驱动板只接 5 号关节的舵机
4 号舵机编号 驱动板只接 4 号关节的舵机
3 号舵机编号 驱动板只接 3 号关节的舵机
2 号舵机编号 驱动板只接 2 号关节的舵机
1 号舵机编号 驱动板只接 1 号关节的舵机

编号完成后，将所有舵机从末端到底座串联起来。

使用 Feetech Debug (FD.exe) 软件编号

如果你更习惯图形界面，或需要精细控制（修改波特率、固件升级），可使用飞特官方调试软件。

💡 请使用下方“Feetech Debug 安装”命令块，切换到对应操作系统标签查看安装命令。

Windows 操作步骤：
建议使用windows编号会更快

  1. 下载 Feetech Debug (FD.exe)
  2. 设置波特率为 1000000（STS 系列默认），打开串口
  3. 点击搜索，找到舵机后点击停止
  4. 左侧选中需要修改 ID 的舵机
  5. 切换到编程选项卡，选中第 5 行 ID 一栏
  6. 右下角输入新 ID，点击保存

img

搜索完成之后，会列出所有连在串口总线上的舵机。选中其中一个，在右侧"舵机反馈"区域可以看到选中舵机的状态反馈。

img

如果搜索之后型号显示 "Unknown" 或 "未知型号"，请将 FD.exe 拷贝到 ft_setup_bat 文件夹中，再打开 FD.exe，进入程序之后按 Ctrl+M 下载软件参数即可。

img img

img

如果型号显示 "Unknown"，将 FD.exe 拷贝到 ft_setup_bat 文件夹再打开，按 Ctrl+M 下载参数。

编号破坏后如何恢复

如果不小心对已编号的机械臂执行了编号命令，底座舵机（1 号）会被错误改为 6 号，导致总线冲突。

恢复方法：

  1. 断开底座舵机与 2 号关节舵机的连接线
  2. 将该舵机单独通过串口控制板连接电脑，接通电源
  3. 重新编号回 1 号（使用上方“Follower 臂编号”命令，切换到对应操作系统标签）：

查找端口

linux: lerobot-find-port
sudo chmod +666 /dev/ttyACM0 /dev/ttyACM1
macos: lerobot-find-port
windows: lerobot-find-port

Follower 臂编号

linux: lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/ttyACM0
macos: lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/tty.usbmodem585A0076841
windows: lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=COM4

Leader 臂编号

linux: lerobot-setup-motors --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/ttyACM0
macos: lerobot-setup-motors --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/tty.usbmodem585A0076841
windows: lerobot-setup-motors --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM4

JoyandAI 的 lerobot 仓库在编号时会检查总线上是否已有其他编号舵机，发现已编号机械臂会中断编号，防止误操作。

Feetech Debug 安装

linux: # Ubuntu 安装开源替代
wget https://github.com/Kotakku/FT_SCServo_Debug_Qt/releases/download/v1.1.0/ft-scservo-debug-qt_1.1.0_amd64.deb
sudo apt install ./ft-scservo-debug-qt_1.1.0_amd64.deb
macos: # macOS 克隆源码自行编译
git clone https://github.com/Kotakku/FT_SCServo_Debug_Qt.git
windows: # Windows 下载官方 FD.exe
# https://www.feetechrc.com/software.html