8.1 双臂遥操作

双臂模式使用 bi_so101_follower 和 bi_so101_leader 类型。需在 feature/xlerobot 分支（v0.5.2）下使用。

关键注意事项

端口对应：务必确认左右端口与实物对应，否则报 "offset mismatch"
安全空间：确保双臂运动范围不互相碰撞

双臂遥操作（Linux）

linux: lerobot-teleoperate \
    --robot.type=bi_so101_follower \
    --robot.left_arm_port=/dev/so101_follower_left \
    --robot.right_arm_port=/dev/so101_follower_right \
    --robot.left_id=Left --robot.right_id=Right \
    --teleop.type=bi_so101_leader \
    --teleop.left_arm_port=/dev/so101_leader_left \
    --teleop.right_arm_port=/dev/so101_leader_right \
    --teleop.left_id=R07252710 --teleop.right_id=R07254799
macos: lerobot-teleoperate \
    --robot.type=bi_so101_follower \
    --robot.left_arm_port=/dev/tty.usbmodem58760431541 \
    --robot.right_arm_port=/dev/tty.usbmodem58760431551 \
    --robot.left_id=Left --robot.right_id=Right \
    --teleop.type=bi_so101_leader \
    --teleop.left_arm_port=/dev/tty.usbmodem58760431561 \
    --teleop.right_arm_port=/dev/tty.usbmodem58760431571 \
    --teleop.left_id=R07252710 --teleop.right_id=R07254799
windows: lerobot-teleoperate `
    --robot.type=bi_so101_follower `
    --robot.left_arm_port=COM74 `
    --robot.right_arm_port=COM8 `
    --robot.left_id=R12253101 --robot.right_id=R12253102 `
    --teleop.type=bi_so101_leader `
    --teleop.left_arm_port=COM6 `
    --teleop.right_arm_port=COM69 `
    --teleop.left_id=R07253101 --teleop.right_id=R07253102